Unmanned aerial vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dikontrol secara langsung oleh operator atau dikontrol secara otomatis dan telah diimplementasikan pada dunia militer untuk pemantau dan pengawasan suatu daerah bencana alam. Quadrotor merupakan salah satu jenis UAV dengan type rotary-wing seperti helicopter yang empat motor. Hover merupakan saat kondisi UAV melayang di udara pada posisi ketinggian tertentu. Agar dapat melakukan hover diperlukan sistem kendali untuk mengendalikan kecepatan keempat motor dengan besaran kecepatan yang sama. Penelitian ini mengusulkan sistem kendali melayang pada quadrotor dengan pengendali metode fuzzy. Ada 4 rancangan metode fuzzy yang digunakan dalam penelitian ini yaitu fuzzy dengan single input single output (SISO) dan fuzzy dengan multi input single output (MISO) untuk rule 3x3, 5x5, dan 7x7. Untuk parameter-parameter fuzzy ditentukan dengan cara coba-coba. Dalam penelitian ini set point yang digunakan 1 meter.