| dc.description.abstract | Penanganan setelah bencana dilakukan oleh TIM search and rescue (SAR) dalam melakukan usaha pencarian dan evakuasi korban bencana alam. Pada saat proses evakuasi dan penyelamatan korban bencana, TIM SAR banyak menemukan kendala seperti: daerah bencana yang sangat sulit dijangkau oleh manusia dan pencarian korban bencana yang tertimbun bangunan, sehingga tim SAR memerlukan robot untuk menjangkau daerah bencana dan mengevakuasi korban. Setelah terjadi bencana, akses jalan menuju lokasi menjadi rusak parah menyebabkan robot unmanned ground vehicle UGV kesulitan menuju ke lokasi bencana, sehingga Tim SAR menggunakan unmanned aerial vehicle (UAV) untuk menuju dan mengamati daerah bencana. Tim SAR mengalami masalah pada saat proses pengamatan di daerah bencana yang luas sehingga multi-uavs diperlukan untuk dapat menyelesaikan misi, seperti: pengawasan, pencarian, pertolongan, dan pengintaian untuk keamanan sebuah area. Multi-uavs memerlukan kendali formasi untuk mengendalikan jarak, kecepatan dan arah dari pergerakkan quadrotor. Sistem kendali formasi multiquadrotors memegang peranan yang sangat penting agar quadrotor tidak mengalami tabrakan satu sama lain. Dari permasalahan diatas, penelitian ini berfokus pada kendali formasi multi-uavs yang dilakukan dalam dua periode. Sebelum mengendalikan pengikut uav dalam formasi multi-uav terlebih dahulu harus mengendalikan pemimpin uav, seperti yang tertuang dalam surat Q.S. alBaqoroh: 44 dan hadist riwayat HR. Tirmidzi: 2383. Pada penelitian periode tahun kedua akan dilakukan penelitian kendali attitude dan tracking untuk pengikut multi-uav. Dalam penelitian ini digunakan kendali fuzzy logic, PD, dan algoritme potential field. Sistem kendali ini dapat lebih cepat mengatasi gangguan lingkungan. Sistem pengendali altitude dan attitude dalam penerapannya mempertimbangkan keadaan lingkungan di sekitar misal gangguan angin, sehingga dapat menyesuaikan keadaan pada lingkungan yang sebenarnya. | en_US |
