Robot Quadruped merupakan robot yang bergerak dengan menggunakan 4 kaki yang disusun oleh beberapa motor servo yang berfungsi sebagai penggeraknya di masing-masing kaki tergantung derajat kebebasan yang digunakan. Terdapat dua macam robot Quadruped dilihat dari banyaknya n-DOF yaitu robot dengan 2 DOF dan robot dengan 3 DOF. Perbedaan dari kedua jenis ini adalah gerakkan robot. Robot yang memiliki kaki 2 DOF hanya bisa bergerak maju mundur dan naik turun sedangkan robot yang memiliki kaki 3 DOF bergerak lebih kompleks yaitu maju mundur, naik turun dan menyampin kanan kiri. Penelitian ini mengusulkan sistem kendali pada robot quadruped dengan pengendali berbasis PID. Kendali PD digabungkan dengan metode kinematic maju dan mundur yang digunakan untuk mengendalikan kaki pada robot quadruped. Dengan metode ini robot dapat diatur ketinggian dan jarak langkahnya sesuai keinginan tanpa harus mengatur manual sudut sudut pada motor servo karena masukan motor servo diperoleh dari keluaran metode kinematic maju.