Kebutuhan perpakiran menjadi kebutuhan yang mendesak dewasa ini, terutama pada daerah yang berkembang pesat. Sistem palang parkir yang digunakan terus menerus dalam jangka waktu lama mengakibatkan respon kepada motor penggerak menjadi kurang optimal. Kontrol motor diperlukan untuk mendapatkan pergerakan dari kecepatan motor atau posisi motor agar sesuai dengan nilai yang telah ditetapkan. Sistem kontrol motor yang digunakan dalam penelitian ini adalah sistem kontrol PID dengan menerapkan metode penalaan PID Ziegler-Nichols aturan pertama menggunakan mikrokontroller Arduino Uno. Pada metode ini berlangsung dua tahap yaitu tahap penalaan fungsi alih motor DC dan tahap penalaan dengan beberapa model penalaan. Dari beberapa model penalaan parameter PID diperoleh hasil parameter PID yang optimal yaitu Kp = 4,41; Ki = 3,556; Kd = 1,367. Dengan nilai Kp, Ki dan Kd tersebut motor DC dapat berjalan dengan baik, menghasilkan settling time cepat dan dapat mempertahankan setpoint