AIPA sendiri sebelumnya bernama AIPO (ASEAN Inter Parlementary Organization) yang digagas pendiriannya oleh Indonesia pada tahun 1974. 6 gagasan berdirinya AIPO terwujud secara resmi melalui penandatanganan Statuta AIPO pada tanggal 2 September 1977 di Manila oleh para ketua delegasi dari parlemen-parlemen Indonesia, Malaysia, FIlipina, Singapura dan Thailand yang menghadiri konferensi ke-3 antar parlemen ASEAN. Tujuan dari AIPO, sebagaimana disebutkan dalam statuta, pada prinsipnya adalah untuk menggalang kerja sama dan hubungan antar parlemen yang lebih erat, serta mencapai saling pengertian diantara parlemen-parlemen anggota AIPO dan menfasilitasi hasil-hasil dari tujuan ASEAN seperti yang terancam dalam deklarasi ASEAN yang ditandatangani pada bulan Agustus 1967.