Algoritma maze mapping merupakan salah satu algoritma pada robot maze berbasiskan teknik pemetaan (mapping), dimana digunakan untuk memecahkan atau mencari jalan keluar di dalam sebuah maze dalam rangka untuk mencapai targetnya. Pada penelitian ini, algoritma maze mapping diimplementasikan pada robot pemadam api hexapod menggunakan aturan KRPAI tahun 2018. Algoritma ini digunakan untuk menutupi kelemahan dari algoritma wall following, dimana agar robot mampu bernavigasi keluar dari jalur maze yang berbentuk loop dan mencapai target dengan jalur terpendek pada arena KRPAI tahun 2018. Hasil dari penelitian ini adalah robot pemadam api hexapod telah mampu keluar dari jalur maze yang berbentuk loop dan mampu memasuki seluruh room api pada arena KRPAI tahun 2018. Sensor pendukung pada sistem robot mampu bekerja dengan baik. Hasil tuning kontrol Proportional Derivative pada navigasi wall following robot, secara empirik didapatkan performa stabil pada nilai Kp=55 dan Kd=23 dengan kecepatan rata-rata navigasi sebesar 21,8 cm/s. Hasil akhir implementasi algoritma maze mapping pada robot pemadam api hexapod memiliki tingkat keberhasilan mengikuti jalur dan menuju target room yang telah ditentukan sebesar 87,5% dari total 16 kali percobaan, dengan rata-rata waktu tercepat sebesar 81,8 detik dan waktu terlama sebesar 103,8 detik.